1897年11月23日,马德里市议会组建了一支球会,起名为“马德里足球天地”,这是西班牙最早成立的足球俱乐部之一。1903年4月球会更名为马德里竞技队。1962年马德里竞技获得的第一个欧洲冠军——欧洲优胜者杯。1995-1996赛季马竞获得阔别19年的联赛冠军。1999~2000赛季,马德里竞技的表现令人大跌眼镜,这支曾经一度可以给皇马巴萨带来威胁的球队跌入乙级。2002年夏,球队在马德里本土教练阿拉贡内斯的带领下,返回甲级。马德里竞技是目前为止西班牙足球俱乐部中历史成绩第三好的球队,夺冠次数、季票持有者数目和总收入仅排在同城死敌皇家马德里(Real Madrid Club de Fútbol)和巴塞罗那(Fútbol Club Barcelona)之后。